Dans coûter cher, cher est un adverbe et donc invariable.
Les médicaments sont chers (adjectif, donc variable)
Les médicaments coûtent cher (adverbe, invariable)
Voir à ce sujet par exemple une conversation sur Wordreference.
Même si beaucoup de franophones hésitent ou commentent la faute (« coûtent cher » obtient 355.000 résultats dans Google, « coûtent chers » 73.100 et « coûtent chères » encore 49.700.